BEVFormer: TSA-Layer 및 temporal 정보 활용 이해

Created

2024/07/04 07:03

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목적: UniTR에 Deformable Attention 적용 시에 발생하는 temporal 정보 활용 탐색

가운데의 첫 TSA-layer를 확인해보자.

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TSA layer input: 

BEV feature from t-1 + BEV Query form t

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BEVFormer base code

bevformer_base.py