Intrinsics 와 Extrinsics는 Camera parameter다.
Extrinsics
3d의 세계에서 카메라의 위치를 설명해주는 파라미터.
좌표를 나타내는 와 카메라가 어디를 보고있는가를 나타내는
총 6차원의 자유도(변수)가 있다.
Intrinsics
카메라 안의 파라미터.
3차원 세상의 포인트를 어떻게 2차원으로 맵핑하는가를 나타낸다.
보통 4~5개의 파라미터가 있다.
1.
Camera constant : image plane에서 production center까지의 거리
2.
x-y scale difference m
3.
x, y방향의 초점거리
4.
principal point : 주점, 카메라 렌즈의 중심 좌표
5.
sheer : 아날로그 카메라에서 발견
이러한 파라미터들은 DLT라는 알고리즘을 통해 3차원 상을 2차원으로 매핑한다.
Goal : How a point is mapped to a pixel coordinate
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4가지 좌표계
k, c, s는 어느 좌표계인지 나타냄