LiDAR2Map
특징
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feature fusion module
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knowledge distilation
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카메라 이미지에서 얻은 풍부한 의미 정보를 활용하여 LiDAR 모델의 성능을 향상시키는 데 사용
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실제 test에는 Lidar 시퀀스만 실행되니 속도적으로도 이득
BEVFusion4D
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Lidar에 가중치를 더 주는 방향으로 학습을 시키니깐 성능은 좋아질 수 밖에 없음
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위의 연산을 attention을 사용하여 해결했으니 계산 효율도 괜찮음
