Perception
1-1. LiDAR 실행시
1.
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
1-2. BAG파일 실행시
1.
(터미널1) roscore
2.
(터미널2)
cd Driven_autonomous_driving/data
rosbag play final.bag --clock --topic -l
2. SLAM 및 YOLO 실행
(터미널3)
cd ros_package/driven_ros/src/driven/src/perception
필요시 catkin_make -j1 & source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch → main.launch에 있음
(터미널4)
/perception에서
rosrun detection detect.py
Control
(터미널4)
cd ros_package/driven_ros/src/driven/src/control/gps
sudo chmod 777 /dev/tty*
gps랑 아두이랑 ttyACM0 1로 각각 부여되기 때문에 gps 포트번호 알아보기
ttyACM1일 경우
vim src/ublox_f9p/ublox_gps/config/zed-f9p.yaml
입력 후 device 에서 1로 바꿔주기
roslaunch ntrip_ros ntrip_ros.launch
이거 바꾼 이후에 실행이 안될 경우 catkin_make 입력해주기
(터미널 5)
cd ros_package/driven_ros/src/driven/src/control/gps
sudo chmod 777 /dev/tty*
roslaunch ublox_gps ublox_device.launch
Main
sudo chmod 777 /dev/tty* (imu 권한부여)
rosrun driven main_thread.py