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바퀴벌레팀 워크스페이스

세미나: 매주 수요일 22시 (유동적으로 진행) 목표 : 트랙에서의 완전한 자율주행 SSH : ssh driven@110.15.183.174 -p 22 < 민석이집 >

회고

Driven 자율주행 팀 회고와 성과 정리

Meeting Log

Meeting Log

FLOWCHART

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걱정보드
당장해야할것
3
하드웨어
1
걱정되는 점
0
잿자 - 용컴 대체 어떻게 할것이냐 ?
Done
ROS 통합 / 패키지화
Done
rosmaster 충돌
In progress
HW와 SW의 혼연일체
2023/09/18
In progress
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구현상태 <대회용> 데이터 흐름
SYSTEM
4
PERCEPTION
8
DECISION
4
CAR CONTROL
8
NETWORK
5
UTIL
0
01. JETSON XAVIER 개발환경 설정
Done
jaemin yu
jaemin yu
민석 김
민석 김
02. ‘잿자’ 인터넷 연결 SSH
Done
03. MAIN CODE
Done
2023/08/11 → 2023/08/14
04. Directory
In progress
🟨 DF-01.LIDAR에서 point cloud data 가져오기
Done
2023/08/05
01-1. 웹캠으로 YOLO 돌리기
Done
🟨 DF-02. point cloud to grid map
Done
2023/08/23 → 2023/08/27
🟨 DF-02-01. IMU에서 차량 status 값 가져오기
Done
2023/08/17 → 2023/08/18
jaemin yu
jaemin yu
🟨 DF-02-02. GPS 정확도 향상을 위한 IMU 캘리브레이션
In progress
민석 김
민석 김
03. 카메라 우짤거임 뚜껑안열린대 → 일단 웹캠
Done
04. SLAM 구현
In progress
2023/08/12 → 2023/08/13
마지막 수정 욜로, 레고
🟨 DF-03. PATH PLANNING Using A* on GRIDMAP
Done
2023/08/05
🟨 DF-04. PATH SMOOTHING
Done
2023/08/05
🟨 DF-05. PATH TO MOVING PLAN
Done
2023/08/22 → 2023/08/27
07. Decision Start/End Point
2023/08/25 → 2023/08/29
* Ubuntu 18.04 LTS * ROS Melodic * Python 3.?.? * Database :(?) MySQL ? * Server :
🟨 DF-06. 아두이노와 통신 [ 차량동작명령 아두이노로 전달 ]
Done
2023/08/15
03-02. waypoint 기반 차량 동작 테스트
In progress
04. ROS NODE 작성(?)
Done
01.차량 제어 Gazebo 환경 테스트
Fail
02. 가제보와 터틀봇 동시에 돌리는것
Fail
2023/08/05 → 2023/08/07
Control code
gps node 정리
01. ‘잿자’ - ‘LIDAR’
Done
2023/08/05
02. ‘잿자’-’IMU’
In progress
2023/08/06 → 2023/08/10
03. ‘잿자’-’GPS’
Done
2023/08/05
04. ‘잿자’-’아두이노 액츄에이터’
00. ‘잿자’-’용집’
In progress
2023/08/05 → 2023/08/24
jaemin yu
jaemin yu
민석 김
민석 김

환경

자율주행 어디까지 해봤니 ?

분담

Category_major(Branch)
Category_minor
Developer
상황
File Name
Perception
LiDAR Mapper
용재
SLAM
용재 태정
 완료
Lane Detection (Camera)
용재 재민
 
cone Detection (Camera)
용재 민석
 완료
Decision
Global Path Planning
태정
 완료 / 미사용
Local Path Planning
태정
 완료
Motion & Vehicles Condition Manager
태정 재민 민석
완료
Control
Steering calculation
재민
 완료
Velocity calculation
민석
 완료
etc (E-Stop)
재민 민석
Prototype
Turtle bot (or RC car)
재민 민석
 미사용
Communication
조용재(가칭) Communication with Platform
용재
완료
Main Process
Main Process
태정
완료

개발규칙

1. 최적화보다는 가독성

2. 변수 / 메소드명 선언 규칙

1.
변수의 이름은 대소문자를 혼용할 수 있지만 반드시 소문자로 시작한다.
ex. scrum, acount, eventHandler
2.
상수는 모두 대문자로 지정하되, _ 를 사용하여 단어들을 구분한다.
ex. MAX_VELOCITY, MAX_STEERING

3. pep20 준수

대회규정 -자율주행-

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ANDS : ROAD MAP
CAR CONTROL
3
DECISION
4
PERCEPTION
3
INTEGRATION
2
ARCHIVE
6
(1)CAR CONTROL :
🤔
(8-1)DECISION:2-1<PATH PLANNING TEST DRIVING CAR>
🎲
REF : CAR CONTROL code
(2)CAR CONTROL : STEERING
🤔
(4)DECISION : 1 <문제정의>
🎲
REF : CAR CONTROL code
🎲
REF : STEERING
(3)CAR CONTROL : 3
🎲
REF : CAR CONTROL code
(4)DECISION : 1 <문제정의>
🚘
(2)CAR CONTROL : STEERING
🤔
(8)DECISION:2 <PATH PANNING>
🤔
(9)DECISION:3 < GPS/CAR STATUS MANAGER >
(8)DECISION:2 <PATH PANNING>
👁️
(7)PERCEPTION : 2 <RIDAR>
👁️
(6)PERCEPTION : 2 <CAMERA>
🤔
(8-1)DECISION:2-1<PATH PLANNING TEST DRIVING CAR>
🤔
(4)DECISION : 1 <문제정의>
(8-1)DECISION:2-1<PATH PLANNING TEST DRIVING CAR>
🤔
(8)DECISION:2 <PATH PANNING>
👁️
(7)PERCEPTION : 2 <RIDAR>
👁️
(6)PERCEPTION : 2 <CAMERA>
🚘
(1)CAR CONTROL :
(9)DECISION:3 < GPS/CAR STATUS MANAGER >
🤔
(4)DECISION : 1 <문제정의>
(5)PERCEPTION : 1 <문제정의>
(6)PERCEPTION : 2 <CAMERA>
🤔
(8)DECISION:2 <PATH PANNING>
🤔
(8-1)DECISION:2-1<PATH PLANNING TEST DRIVING CAR>
(7)PERCEPTION : 2 <RIDAR>
🤔
(8)DECISION:2 <PATH PANNING>
🤔
(8-1)DECISION:2-1<PATH PLANNING TEST DRIVING CAR>
(10)INTEGRATION <TEST CAR>
(11)INTEGRATION<REAL FIELD>
REF : CAR CONTROL code
REF : STEERING
REF : IMU
REF : MATHLAB < PATH PLANNING>
REF : 가상의 경로를 생성하고 차량이 그 경로를 따라가도록 만드는 SIMULATOR
REF : 자율주행 전반적인 지식
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OVER THE CHALLENGE
SCENARIO
4
CAR CONTROL
2
DECISION
1
PERCEPTION
1
omo-r1mini-gazebo slam (1)
Jetson Nano (Nvidia)
젯슨나노 기본 프로젝트
https://www.gloriouscoding.com/449351f2-1b40-478c-a05d-2234645070a7

사줘라 ! 장비 !

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