차를 움직이는 모습을 결정하기 위해 어떤 요소들이 있을까?
결정에 필요한 요소는 인지영역이 필요 할 것이다. 영역에 관계없이 작성해보자.
Decision
Decision 영역은 경로설정, 설정 된 경로에 따라 조향과 가감속을 결정하는 것이다.
Decision 영역안의 global path planning 보다 local path planning 이 우선 작동 되게 한다.
Perception
대회에 필요한 것
곡선길인가?
직선길인가?
직선길 다음 곡선길이 다가오는가 ?
장애물은 없는지 ? : CAMERA, RIDAR
대회에 필요하지는 않지만 구현해볼것
앞,뒤,옆 의 가장 가까운 차량 : RIDAR
센서가 외부요인에 의해 인식하지 못하는경우에는 어떻게 공백을 채울것인가 ?
FAIL ARCHIVE
CAR STATUS
현재 차량의 속도 : IMU 와 속도계산 : IMU
현재 차량의 진행방향 yaw rate : 자이로스코프
→ 얼마나 꺾어야 할지를 알 수있게 함.
얼마나 꺾어야 할지 ? 에 대한것은 아직 정의가 되지 않음.
차량의 yaw rate 를 바탕으로 바퀴를 각도로 바꿔야 하는것일까 ? 에 대한 조사가 필요함.
(2)CAR CONTROL : STEERING
(2)CAR CONTROL : STEERING