Environment
VMWare
ros2 foxy
ubuntu 20.04 LTS
1. R1mini 공식 ROS2 패키지 설치
Source Build
cd {%작업공간}/src/
git clone https://github.com/omorobot/omo_r1mini-foxy.git
git clone https://github.com/PinkWink/YDLidar-SDK.git
git clone https://github.com/PinkWink/ydlidar_ros2_driver.git
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YD-라이다 SDK(Software Development Kit) Build
cd {%작업공간}/src/YDLidar-SDK
cd build
cmake ..
make
sudo make install
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cmake ?
추가 패키지 설치
sudo apt install -y ros-foxy-gazebo-ros\
ros-foxy-cartographer-ros\
ros-foxy-nav2-map-server\
ros-foxy-gazebo-ros-pkgs\
ros-foxy-nav2-bringup
pip install pyserial
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터미널에 ROS2 Build
cd {workspace}
colcon build --symlink-install
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•
빌드한 소스를 bash 에 올리기 위해 코드 입력
cd {workspace}
source install/setup.bash
--- 모든 터미널에 위 코드를 입력해줘야 함. ---
--- 환경변수로 사용가능하다고 하는데 나중에 한번 해볼예정---
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2. omo_r1mini package 실행
각각의 터미널에 순서대로 실행시켜야 한다.
ros2 launch omo_r1mini_gazebo omo_r1mini.launch.py # 원격 로봇 실행
ros2 launch omo_r1mini_cartographer cartographer.launch.py # Cartographer 실행
ros2 launch omo_r1mini_cartographer cartographer_rviz.launch.py # rviz 실행
ros2 run omo_r1mini_teleop teleop_keyboard # 원격 로봇 제어를 위한 키보드 입력
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1.
원격로봇실행
2.
카토그래퍼 실행이후 Rviz 까지 실행한 모습
어느정도 Mapping 이 완료되었다면 아래 명령어로 데이터를 저장한다 OGM
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f map
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Navigation 을 위해 명령어를 실행한다 ( NODE ? )
순서대로.
ros2 launch omo_r1mini_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/map.yaml
ros2 launch omo_r1mini_navigation2 navigation2_rviz.launch.py
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나의 경우는 turtle 이 고장이나서 맵이 작살이 났다.