구현 내용
PERCEPTION SECTION
LiDAR로 부터 데이터 받아서 SLAM 적용 작업
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코드 한 줄 한 줄 적기 보다는, 트랜잭션 단위로 작성해주기 바람.
LiDAR → SLAM 실행 결과 확인하기
1.
우선 레포가 없다면 clone 받아주기
git clone https://github.com/Jyuriven/Driven_autonomous_driving.git
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2.
Perception 브랜치로 이동하기
git checkout Perception
git pull
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3.
(Melodic 설치 가정) Velodyne Driver 설치
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
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4.
아래 스크립트 실행해서 최적화 라이브러리 gtsam 설치
wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip &&
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/ &&
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/ &&
mkdir build && cd build &&
cmake .. &&
sudo make install
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5.
아래 스크립트 실행
cd ~/Driven_autonomous_driving/perception
catkin_make -j1
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6.
Velodyne Publisher 실행
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
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7.
LeGO-LOAM 실행
roslaunch lego_loam run.launch
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8.
패키지 이름 찾을 수 없다고 뜨면
source ~/carkin_ws/devel/setup.bash
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