🟨 DF-05. PATH TO MOVING PLAN

SECTION

DECISION

태그

Done

Date

2023/08/22 → 2023/08/27

Date 1

github

연관 된 작업 / 지식

작업자

구현 내용

DECISION SECTION 의 smoothing path 이후, 경로를 바탕으로 차량의 동작계획 코드 작업

구현 일정

타임라인 보기

코드 한 줄 한 줄 적기 보다는, 트랜잭션 단위로 작성해주기 바람.

어렵다! 도움줘라!

1. 정상적이지 않은 경로로 움직이고 있다는 판단할수있는 근거가 뭘까 ?

1-1. 콘 간격 3m 왼쪽오른쪽 <폭>

1-2. 왼쪽에 노란색 파란색이 있는지 ?

2. 정상주행 중 고려해야할 경우의 수 ㅎㅇ

def motionplanning(self,smoothingpath):
        #---미작성코드---
        ## 우리 차가 초기 위치로 돌아왔냐 ? --- 
        if perception.gps_isInitStatus():
            return self 
            

        ''' 전방에 빨간콘이 존재하지 않을 때 '''
        if not perception.isBarricade():
            
            radian_tmp = gradient.calculate_radian(smoothingpath[0][0],smoothingpath[0][1],smoothingpath[1][0],smoothingpath[1][1])
            target_degree = gradient.rad2deg(radian_tmp)
            
            self.first_target_steering = self.get_now_steering - target_degree
            self.first_target_velocity = DEFAULT_VELOCITY


            radian_tmp = gradient.calculate_radian(smoothingpath[1][0],smoothingpath[1][1],smoothingpath[2][0],smoothingpath[2][1])
            target_degree = gradient.rad2deg(radian_tmp)

            self.second_target_steering = self.first_target_steering - target_degree # degree
            self.second_target_velocity = DEFAULT_VELOCITY

            return self
        
        ### 빨간콘이 존재하고, 전방 콘과의 거리가 10 미터 이내일때 
        elif perception.isBarricade()==1 and BARRICADE_DISTANCE_THRESHOLD < 100 :
            
            if BARRICADE_DISTANCE_THRESHOLD < 50:
                self.first_target_velocity = 0
                return self
            
            print(" ************ OH FUCK! WE SHOULD STOP!! ***************** ")
            self.first_target_velocity = DEFAULT_VELOCITY-10
            return self
Python
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