Scrum 16: 작업 in 용산

뭐 했냐 ?

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YOLO

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기존 모듈화한 YOLO 실행 시에 다른 작업을 할 수 없는 문제점 발견

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ros로 연동시켜서 /det2main 토픽으로 main에 emg_stop, stop_rate 두가지 msg 넘김

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rosrun detection detct.py

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/per2main 에서 Nonetype 에러가 뜨는 현상

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per 과 main의 동기화 문제로 인해 per에서 pub을 안했는데 main에서 sub해서 생긴 문제

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Nonetype 시 예외처리로 해결

뭐 남았냐 ?

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IMU system 과 LiDar 시스템 의 좌표계 일치

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ROS 의 TF 로 해결이 가능 할 것으로 판단 중.

#!/usr/bin/env python3


import serial

import rospy
from math import sin,cos

import time
# import tf
from geometry_msgs.msg import TransformStamped



def get_imu():
    ser = serial.Serial(port='/dev/ttyUSB0', baudrate=912600)
    line = ser.readline()
    print(line)
    words = line.decode('utf-8').split(",")
    data_index = 1


    roll = float(words[data_index])
    pitch = float(words[data_index + 1])
    now_sec=time.time()
    yaw = float(words[data_index + 2])

    pre_sec=0
    pre_yaw=yaw
 
    yaw_angular=(yaw-pre_yaw)/(now_sec-pre_sec)
    print("roll : ",int(roll))
    print("pitch :", int(pitch))
    print("yaw rate :",int(yaw))
    print("yaw angular velocity :",int(yaw_angular))
        
    pre_sec=now_sec
    pre_yaw=yaw


    return roll,pitch,yaw


if __name__ =="__main__":
    
    rospy.init_node("imu_mapping_node")
    br = tf.TransformBroadcaster()
    translation = transform_msg.transform.translation
    rotation = transform_msg.transform.rotation

    roll,pitch,yaw = get_imu()
    x = cos(yaw)
    y = sin(yaw)

    print(f"mapped IMU Data - X:{x}, Y:{y}")

    transform_msg = TransformStamped()
    transform_msg.header.stamp = rospy.Time.now()

    transform_msg.header.frame_id = "main_grid"
    transform_msg.child_frame_id = "imu_grid"
    transform_msg.transform.translation.x = x
    transform_msg.transform.translation.y = y
    transform_msg.transform.translation.z=  0.0

    transform_msg.transform.rotation.x = 0
    transform_msg.transform.rotation.y = 0
    transform_msg.transform.rotation.z=  0
    transform_msg.transform.rotation.w = 0

    br.sendTransformMessage(transform_msg)

    rospy.spin()

    '''
    while True:
        get_imu()
        # time.sleep(1)
    #ser.close()
		'''
Python
복사

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현장에서 실제 차가 움직이면 GPS 값이 바뀌니 오차를 직접 지정해주어야 함.

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Driven_autonomous_driving/ros_package/driven_ros/src/driven/src/decision/library/MotionPlanner.py 의 isInitPosition_by_gps 함수의 outlier 인자를 수정해야 한다.

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다른 작업들과 YOLO를 같이 실행할 시에 연산 속도가 매우 느린 것을 이제서야 발견

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CUDA를 이용하여 GPU 사용으로 연산 속도를 높여야함

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현재는 CPU사용

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못하면 잿자 산 이유가 없음

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slam에서 맵뽑을 때 사람 필터링하는 코드 수정

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사람으로 클러스터링된 좌표들을 지우는 것이 아니라 콘보다 높은 위치에 있는 좌표들만 지우는 식으로 처리했어서 현재는 사람은 상반신이 잘린 좌표들만 넘어오는 형식이라 필터링이 되지 않음

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앞으로 파인튜닝

Fine tuning해야 할 것들

죽을래 ?

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IMU 시간버리기 ㅋㅋ

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