Scrum 4: LIDAR

윈도우에서는 벨로라인 vlp-16이 연결 가능하지만 우분투에서는 문제가 발생.

→ 루미솔 관계자에게 물어본 결과 vmware와 윈도우 사이에서 충돌이 발생하는 것 같음

→ 해결책 : 듀얼부팅을 사용

→ mac의 경우 리눅스 기반의 운영체제라 연결해봐야 알 수 있다고 함.

(A/S의 경우 현재 남아있음.)

1. 연결

케이블에 적혀있는 up을 위로 가게 해서 연결 후 돌려서 잠구기

뺄 때도 똑같이 돌려서 풀어주고 연결 선 뽑아주기

※ 주의할 점 : 선의 텐션을 줄 경우 연결 부분에 물이 들어갈 수 있음.

https://www.paraview.org/ousterstudio/ 에서 OUSTER SUDIO 설치하기

OUSTERSUDIO → veloview와 같이 정보를 읽게해주는 프로그램

해당 ouster studio를 들어가면 자동으로 라이다를 검색해준다.

automatic에서 2번째를 클릭한 후 ‘connect to sensor’ 클릭

lidar point의 경우 7502

lidar mode의 경우 os1에서는 1024*10이 가장 최적화되어 있는 mode임

lidar mode의 경우 360/1024 = 035도로 각 포인트 담당하는 영역임 0.35도임

뒤에 10의 경우 수평 해상도를 뜻함.

operating mode는 normal로 사용

aziuth window는 원하는 각도를 입력한 이후 사용한다.

signal multiplier의 경우 하나의 라이다를 이용할 것이기에 1을 이용 → 확실하지 않기에 공부해야함.

lidar data format의 경우 라이다 센서를 통해 어떤 데이터를 뽑아낼 것인지 선택

RNG19로 이용해도 좋지만 데이터의 양이 RNG15에 비해 4배 많음.

데이터의 양을 줄이기 위해서는 RNG15로 실행해도 괜찮음.

configure을 클릭

save configure을 클릭하면 해당 설정을 저장해서 다음에도 바로 이용할 수 있음.

ros

vmware에서 ubuntu로 이용할 경우 os상에서 충돌이 생겨서 ubuntu에서 파일을 가져오지 못할 수도 있음(velodyne의 경우 vmware로 실패했음.)

→ 이럴 경우 듀얼부팅을 이용해야한다.

유동 ip를 이용할 경우 ros에서 사용이 어려울 수 있기 때문에 고정 ip를 직접 설정해준 다음에 ubuntu상에서 ip를 변경을 해줘서 ouster 받아들이기

ouster의 경우 velodyne과 달리 라이다의 ip와 타깃 ip를 따로 써줘야 하기에 velodyne의 ros와 구동 방식이 다르다.

사용해본 후기

실제로 생각한 것보다 발열이 심하다.

VELODYNE보다 채널의 수가 많기에 더 디테일한 데이터를 보여준다.

VELODYNE에 비해 각각의 라인이 흔들리는 것을 볼 수 있다.

VELOVIEW와 OUSTER STUDIO를 비교해본 결과 OUSTER에서 더 많은 기능을 지원하는 것을 알 수 있다. 하지만 그만큼 데이터를 사용하는 방법이 어려울 수 있다.