Agenda
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자율주행 소프트웨어 테스트일정
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브레이크 하드웨어 구현
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풀 브레이크 아니면, 노 브레이크까지는 아닌데, 섬세하게 브레이크를 조절하기가 힘들다.
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중간 브레이크까지는 구현을 할수 있을 것 같다. 2~3 강도의 브레이크 세기를 결정해야한다.
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병진운동을 하는 브레이크 페달 밟는 액츄에이터 봉의 위치가 어디인지 모른다.
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엑셀을 안 밟으면 회생제동하기 때문에 반영해야 한다.
위 문제에 대한 하드웨어팀의 생각
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브레이크 모터가 제대로 초기상태(0) 으로 돌아가기 전에는 가속하지 않았으면 한다.
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1초 브레이크를 밟으면 1초간 가속하지 않아야 한다.
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회생제동
위 문제가 자율주행팀에 줄 수 있는 문제점
1.
만약 그렇게 하지 않을거라면 철수고추(브레이크밟는 액츄에이터에서 나오는 봉) 의 움직임을 함수로 구현해야한다.
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1초당 1cm , 최대 5cm
2.
n 초간 브레이크를 밟으면, 2n 초간 브레이크를 밟지 못한다.
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근데 주행시간을 포기한다면 별 문제없음.
결론 !
’브레이크를 쓰고싶을 때 제대로 못 쓸 수 있다.’ 는건 알고있음 그래서 브레이크 함수를 최대한 최적화 하자 !
1. 철수고추 움직임을 함수로 구현하자 .
1-1. 차량속도의 변인
* 차량무게
* 모터출력
*
1-2. 철수고추 움직임의 함수
*
2. n 초간 브레이크를 밟으면, 2n 초간 브레이크를 못 밟는 룰을 만들자. ( semi 3 )
3. 주행시간을 포기하고, 낮은속도로 움직이자.
개발 이슈
시스템
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잿자 구글 원격 안되노 ?
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