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YOLOv5 ROS로 연동하기

Category

할 일들

Status

참여자

상위 테스크

하위 테스크

날짜

생성 일시

2024/01/04 04:57

기억나는 코드 수정은 끝난 상태..

일단 Jetson Xavier에서 해야할 리스트는 아래와 같음

catkin_create_pkg detection rospy std_msgs perception/src 폴더에서 패키지를 추가해준다.

package.xml에서 아래 두줄 추가해주기

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
XML
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CMakeLists.txt 수정

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

add_message_files(
  FILES
  det_info.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES detection
  CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

file(GLOB MAIN_SCRIPTS "yolov5/*.py")
file(GLOB MODEL_SCRIPTS "yolov5/models/*.py")
file(GLOB UTIL_SCRIPTS "yolov5/utils/*.py")

catkin_install_python(PROGRAMS
	MAIN_SCRIPTS
	MODEL_SCRIPTS
  UTIL_SCRIPTS
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
Plain Text
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detect.py 의 init 부분 weights 경로 절대 경로로 수정하기

실행 명령어는 perception폴더에서도 가능하고 실행 명령어는 rosrun detection detect.py 이다