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[SLAM] LeGO-LOAM (3): Gridmap 최적화

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1번가설

가장 먼 콘 두개 의 중심 좌표로 이동

thinking

가장 먼 두개를 어떻게 가져올건지
가장 멀다는 것을 어떻게 증명할 것인지
가장 먼 놈들의 좌표를 어떻게 아냐
좌콘 우콘 따로 리스트로 관리해서 좌콘끼리 우콘끼리 그룹화 느낌
폭이 5m가 넘기때문에 4m 미만의 거리에 있는 콘이 인지되면 그 콘은 새롭게 인지한 가장 먼 콘이다.

STop

1.
기울기
2.
콘개수
3.
중앙에 ROI 설정하고 그 박스에 주황콘 들어오면 3단계 브레끼
4.
상단에 콘 없으면 브레끼