11,12 SCRUM
1. SLAM 사고실험보다 주행테스트 해보자.
2. CONTROL 함수 설명할수있는 자료를 만들자
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토요일에 같이 볼 수 있게 하자.
3. ROS Directory 구성 < 토요일 >
4. 왼쪽/오른쪽/앞콘 과의 거리 구할 수 있어야 함.
코드 검증
Data Flow 대로 만들어졌는지 모든 단을 확인하며 Merge 할 예정
차량 시험 주행 문제점 ?
LEGO-SLAM
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안돌려봐서 무슨 문제가 있을지 모름
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현재 이슈 - 다운샘플링을 얼마나 해야할지(좌표 값이 0.00000x 단위까지 표현하고 한 장면에 인지하는 point개수가 대략 10,000개 정도이기 때문에 너무 세세하다.)
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오늘 주행 데이터 Rviz 시각화와 point cloud data 를 numpy plot 으로 찍어본 것과 같은지 확인해보자. @9/11/2023, 9:00:00 PM
미리 궁금한거 몇개 적어보자면 @조용재
1.
아아까 언급했던 threshold 를 조절할 수 있는 파라미터가 있는지
a.
X
2.
만약 있다면 이번주에 파라미터와 센서 높이로 테스트 해보면서 조절해볼 수 있을테니 노상관
3.
lego-slam 의 다른 실행 예시에서도 비슷한 문제가 발생했을까 ? , 그렇다고 하기엔 실험실에서는 ㅈㄴ 잘 잡았는데 왜 야외에서 했을 땐 근거리에 있는것만 잡았을까 ?
4.
가장 가까이에 있는 콘 3쌍 인식하는 상태로 슬램 끝내야하는것 ? 저상태로 끝내면 걍 마지막에 있는 콘 중심으로 경로계획 하면 됨 그게 어케될지는 해보면서 알게될듯
GPS RTK
RTK 가 되다가 안된다.
사용자수에 따라 사용제한이 걸리는 것 일수 있으니 ?
RTK 없었어도 밖에서 하니까 오차가 10cm 미만 이였다.
@9/11/2023, 9:00:00 PM @민석 김
좀 이따 해볼 이야기
돌아오는 주말에 천안에 갈 수 있을까 ?
ROS 패키지 해보고 나서 결정하자.